1. 支持调参的地面站： 

CrossFlight支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参。

2. 支持升级固件的地面站：

① 出厂日期为2023.8.16号(含16号)后的CrossFlight默认可以通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。

无法知晓出厂日期的用户，可通过连接CrossFlight至地面站，地面站顶部固件版本号后有（d5a4c778）的即为出厂日期为2023.8.16号之后的CrossFlight。

② 出厂日期为2023.8.16号前的CrossFlight在升级完2023.8.16号发布的固件且在地面站更新bootloader后支持通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。

1. 乐迪版最新版地面站下载

注意：如果点击上面的地面站文件不能正常下载，请点击下面的链接下载地面站

http://www.radiolink.com.cn/firmware/mission_planner/MissionPlanner

2. ArduPilot官方最新版地面站下载

最新升级固件

固件升级说明：

1. 支持DShot和OneShot
2. 设置方法

（1）ESC输出协议配置，方法如下图所示：

（2）飞控插针定义及设置方法
① 飞控插针定义：

插针输出以相同的定时器为1组，同一组插针输出的协议是一样的，当组内的某一排插针被配置成DShot之后，组内其余插针也会被配置成DShot，将无法再被配置成其他功能。

例如：用户将电调插入飞控的1,2,3,4排插针，并将电调协议修改为DShot协议后，则所有插针都会被配置成DShot模式，无法被配置成其他功能，当有其它排插针需要被配置成其他模式时，需要按照下图表格中的组别来合理分配对应的插针功能。

解决方法：将电调插入第一组或第二组的插针，这样就能将其他2组的插针配置为其他功能。

② 飞控插针输出分配设置：

插针的功能可以在【初始设置->必要硬件->Servo Output】界面中进行选择。
CrossFlight 的插针分布，见下面表格所示：

3. 可以更新Bootloader，更新之后可以用开源地面站烧写固件
用户从CrossFlight地面站烧写最新固件后，连接地面站，点击【初始设置->安装固件->Bootloader Update】按钮后即可更新Bootloader。
重启飞控之后用户可以在开源地面站上【初始设置->安装固件->加载自定义固件】，选择从乐迪官网下载的CrossFlight固件进行烧录。

4. 烧写最新固件并更新bootloader后，用电池上电时飞控红灯不会闪烁，缩短飞控启动时间
5. 修复neopixel可编程灯带颜色输出不正确的问题。

注意：如果点击上方的固件文件不能正常下载，请直接点击下面的链接下载

http://www.radiolink.com.cn/firmware/flight_controller/crossflight/

* 注意：

1. 支持的固件：CrossFlight只支持升级乐迪发布的固件，不支持开源固件，出厂默认为多旋翼固件。
2. 支持调参的地面站：CrossFlight支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参。
3. 支持升级固件的地面站：

① 出厂日期为2023.8.16号(含16号)后的CrossFlight默认可以通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。

无法知晓出厂日期的用户，可通过连接CrossFlight至地面站，地面站顶部固件版本号后有（d5a4c778）的即为出厂日期为2023.8.16号之后的CrossFlight。

② 出厂日期为2023.8.16号前的CrossFlight在升级完2023.8.16号发布的固件且在地面站更新bootloader后支持通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。

乐迪地面站下载地址：https://www.radiolink.com/crossflight_missionplanner