乐迪飞控PIX6, PIXHAWK, Mini Pix, CrossFlight, CrossRace Pro, CrossRace对比
产品型号 PIX6 PIXHAWK Mini Pix CrossFlight CrossRace Pro CrossRace
产品图片
主控芯片(主处理器) STM32F765VIT6 STM32F427VIT6 STM32F405VGT6 全行业首款国产处理器HC32F4A0PITB，出自央企CEC（中国电子信息集团）旗下小华半导体。避免了原来因ST芯片经常涨价甚至断货的问题，充分保障客户供货 STM32H743 HC32F4A0PITB
运行频率 400HZ 400HZ 400HZ 400HZ 1000HZ 400HZ
协处理器 STM32F100 STM32F100C8T6 / / /
陀螺仪&加速度计 BMI088，ICM-42688 MPU6000 MPU6500 ICM42670 BMI323
电子罗盘 IST8310 IST8310 VCM5883L VCM5883L /
继电器 无 无 无 无 有。可以通过遥控器开关来控制12V BEC通电或者断开。 无
气压计 SPL06 MS5611 LPS22HB LPS22HB SPL06
主频 216 MHz 180MHz 168MHz 240MHz，飞控软件系统运行速度更快 240MHz，飞控软件系统运行速度更快
RAM(运行内存) 512 KB 260KB 196KB 512KB，处理器硬件处理速度更快 512KB
Flash内存 2MB 2MB 1MB 2MB 2MB
OSD功能 内置OSD模块(AT7456E) / 需外接OSD模块 内置OSD模块 内置OSD模块
Flash闪存(FRAM) 32KB, FM25V02A FM25V02 FM25V02 无铁存储，使用内部flash存储参数 128M
信号 PPM/SBUS/DSM PPM/SBUS/DSM PPM/SBUS PPM/SBUS PPM/SBUS
固件升级 支持通过所有地面站升级，                                  支持乐迪和开源固件 支持乐迪和开源固件 支持乐迪和开源固件 出厂日期为2023.8.16号(含16号)后的crossflight默认可以通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。出厂日期为2023.8.16号之前只能通过乐迪地面站升级固件，且只支持乐迪固件。 支持通过所有地面站升级，但只支持乐迪的固件。
地面站 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参 支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参
航点存储数量 多轴机型最多可储存718个航点，车、船、固定翼最多可储存724个航点 多轴机型最多可储存718个航点，车、船、固定翼最多可储存724个航点 多轴机型最多可储存718个航点，车、船、固定翼最多可储存724个航点。 多轴机型最多可储存2617个航点；车，船，固定翼最多可储存2623个航点 多轴机型最多可储存2617个航点
输出通道 16路 8路OneShot输出/14路PWM输出 6路 10路 12路
支持机型

固定翼/2-8轴旋翼机/

直升机/VTOL垂直起降固定翼/

潜水艇/雷达追踪天线/

车/船/机甲/机器人

固定翼/2-8轴旋翼机/

直升机/VTOL垂直起降固定翼/

潜水艇/雷达追踪天线/车/船/机甲/机器人

固定翼/2-6轴旋翼机/

直升机/潜水艇/

雷达追踪天线/

车/船/机甲/机器人

固定翼/2-8轴旋翼机/

直升机/VTOL垂直起降固定翼/潜水艇/雷达追踪天线/车/船/机甲/机器人

 2-8轴旋翼机
支持的超声波模块型号 支持乐迪SU04，SUI04，其他厂家开源超声波避障模块（ardupilot官网支持的超声波模块） 支持乐迪SU04，SUI04，其他厂家开源超声波避障模块（ardupilot官网支持的超声波模块） 支持乐迪SU04，SUI04，其他厂家开源超声波避障模块（ardupilot官网支持的超声波模块） 支持乐迪SU04，其他厂家开源超声波避障模块（ardupilot官网支持的超声波模块） 支持乐迪SU04，其他厂家开源超声波避障模块（ardupilot官网支持的超声波模块）
光流模块 ardupilot官网支持的光流模块 ardupilot官网支持的光流模块 ardupilot官网支持的光流模块 ardupilot官网支持的光流模块 ardupilot官网支持的光流模块
安全开关 有 有 有 无，直接用遥控器内八解锁，更方便 无，直接用遥控器内八解锁，更方便
支持电调类型 支持PWM,OneShot和DShot电调，双向BDShot和DShot电调 支持PWM,OneShot和DShot电调。默认支持OneShot，当固件升级到4.0及以上的时候也支持DShot电调。 支持PWM,OneShot和DShot电调。默认支持OneShot，当固件升级到4.0及以上的时候也支持DShot电调。 支持PWM,OneShot和DShot电调 支持PWM,OneShot和DShot电调
数字图传直插口 支持 支持（需要升级到4.0以上固件） 支持（需要升级到4.0以上固件） 支持（可通过Divit板子连接） 支持O3/vista直插，蜗牛AVATAR接TELEM4口靠左4口
RSSI引出功能 支持，详见教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/477916.html
电源模块 有 有 有 有 无，内置5V&12V双路BEC
电源输入 2-12S 2-12S 2-12S 2-12S 2-6S
接口

POWER1,2是HY-6P
DSM RC是XH1.25-3P
Debug是1.0-8P

其他是GH1.25

 XH插座 GH1.25插针接口 GH1.25插针接口 1-4通为电调输入通道，5-12通道为焊盘
USB接口 Type-C口 Micro-USB口 Micro-USB口 Type-C口 Type-C口
二次开发 支持 支持 不支持 支持 不支持 支持
引脚自定义 不可以自定义 不可以自定义 不可以自定义 每个引脚都可以自定义 每个引脚都可以自定义
尺寸 95.5*51.5*15mm 82.2*51.8*16.5mm 39*39*12mm 39.7*39.7*13mm；47*39.7*13mm(带插针) 37*37mm（安装孔距：30.5*30.5mm）
单机重量  50g 38g 15g 16.5g 42.8g