由于12月29日，ArduPilot官方更新了固件，多轴、固定翼、车都更新到了4.0的固件。但在4.0的固件中内部传感器驱动有改动，导致某些乐迪PIXHAWK飞控板的内部传感器工作不正常，校准地磁时，进度条没反应。如果遇到这种情况，可按下列步骤解决。

(注意：校准地磁时，进度条有反应的，代表该PIXHAWK飞控板正常，兼容4.0固件，直接正常使用即可，无需操作下列步骤)

 

解决办法：

1、插上带有地磁的GPS模块，跟飞控一起使用。

   因为4.0固件改动的是内部传感器驱动，外部传感器没变，因此配合外部传感器一起，可以正常使用。

2、不用4.0的固件，用回3.x的固件。

   4.0的固件本身改动不大，可以不用升级到4.0的固件，用3.x的固件即可。3.x的固件内部传感器驱动没变，可以正常使用。

 

3.x的固件下载链接如下：

多轴3.6.12固件链接

固定翼3.9.11固件链接

车船3.5.2固件链接

 

点击以上超链接下载固件到本地，再从MP的自定义加载到飞控即可