CrossFlight使用超声波避障模块SUI04时，如何接线与设置参数？

SUI04模块可以实现向下定高、前后左右四个方向避障以及向上防撞功能。以下是CrossFlight和SUI04的使用方法。

 

第一章 安装模块

 

1.1 直接连接飞控 
SUI04标配一条连CrossFlight/Mini Pix的连接线（4 Pin对6 Pin），4 Pin端连接SUI04，6 Pin端连接CrossFlight的GPS口，如下图所示：

 

 

 

 

1.2 通过12C转接板连接飞控

 

用CrossFlight标配的12C转接板连接线（6 Pin对6 Pin），一端连接飞控的 GPS 口，另一端连接 I2C 转接板。其次用SUI04标配的12C口/PIXHAWK连接线（4 Pin对4 Pin），一端接  I2C 转接板，另一端连接SUI04，如下图所示：

 

 

 

 

注：CrossFlight飞控的I2C接口不能同时连接6个以上设备，否则有可能会出现数据丢失的现象。

 

 

第二章 向下定高功能

2.1 按键设置

要使用模块作为定高功能时,需要通过按键来设置模块的方向为向下,具体操作，按SUI04的模块上按键，每按一次按键，模块方向改变一次，按完一次，需要等待模块灯闪烁完，再按第二次，按到模块的灯慢闪5次，则代表模块当前的方向为向下。

 

2.2 参数设置

1. 将SUI04与飞控连接。进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入 RNGFND1_ 如下图所示：将RNGFND1_TYPE修改成2 ，点击写入参数。断电重启飞控后飞控即可成功识别SUI04。

2. 再将RNGFND1_MAX_CM设置为450，RNGFND_MIN_CM设置为43（单位：cm），RNGFND1_ORIENT设置成25。

 

 

RNGFND1_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离。

RNGFND1_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离。

当模块发送的距离超过43~450cm时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的高度来进行定高。

 

2.3 数据查看

（1）在快速界面查看超声波数据。

将飞控连接地面站，在快速界面，双击选项卡，出来一个大的列表。在列表中选择sonarrange，则在该位置就会显示超声波的高度数据。

 

 

 

（2）在调试界面显示超声波数据。

勾选地面站的调试选项，双击弹出的动态表格，在列表中选取sonarrange，即可显示超声波数据的动态波形。如下图所示：

 

 

 

第三章 避障功能

 

3.1 按键设置

SUI04模块可以实现水平4个方向(前、后、左、右)的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数(1次为前、2次为右、3次为后、4次为左)，提示当前模块的方向，并且永远保存该方向作为模块的方向。方向设置好后，模块需要断电重启。

 

3.2 参数设置

（1）将SUI04与飞控连接。先在全部参数表中搜索PRX1_TYPE，并将值修改成4，接着在全部参数表中搜索RNGFND，将RNGFNDx_TYPE修改成2（x表示超声波序号）。最后重启飞控。如下图所示：

 

 

（2）如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND1。将RNGFND1_ADDR修改成 116，RNGFND1_MAX_CM修改成450，RNGFND1_MIN_CM修改成43，将RNGFND1_ORIENT修改成0（0表示超声波方向为向前）

 

 

（3）如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND2。将RNGFND2_ADDR修改成 113，RNGFND2_MAX_CM修改成450，RNGFND2_MIN_CM修改成43，将RNGFND2_ORIENT修改成2（2表示超声波方向为向右）

 

 

（4）如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND3。将RNGFND3_ADDR修改成 114，RNGFND3_MAX_CM修改成450，RNGFND3_MIN_CM修改成43，将RNGFND3_ORIENT修改成4（4表示超声波方向为向后）

 

 

（5）如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND4。将RNGFND4_ADDR修改成 115，RNGFND4_MAX_CM修改成450，RNGFND4_MIN_CM修改成43，将RNGFND4_ORIENT修改成6（6表示超声波方向为向左）

 

 

（6）点击写入参数，并将飞控断电重启。重新连接地面站后，即可识别到SUI04。

 

3.3 设置避障距离和打开避障

（1）模块的避障距离可通过改变AVOID_MARGIN这个值来设置。

AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m

 

（2）参数设置

在全部参数表搜索AVOID_MARGIN，将AVOID_MARGIN的值改为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示： 

 

 

（3）飞控设置RC7_OPTION参数。

进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，搜索RC7_OPTION ，将该参数的值设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：

 

 

（4）遥控器设置

设置遥控器打开和关闭避障功能此项是可选项，可跳过。

飞控默认在留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。设置方法如下：

1)       选择一个二挡开关作为控制7通道的开关；

2)       在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面；

3)       当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向是，避障功能关闭。如下图所示：

 

 

3.4 数据显示

将飞控与地面站连接，键盘按下CTRL+F，在弹出窗口点击Proximity。如下图所示：

 

 

如下图所示，可以在弹出窗口中显示超声波数据。

 

 

 

第四章 向上防撞

 

4.1 按键设置

SUI04模块支持向上防撞功能向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，按SUI04的模块上按键，按到模块的灯慢闪6次，则代表模块当前的方向向上。对应的防撞距离可以前面的方法设置AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。

 

4.2 参数设置

（1）将SUI04与飞控连接。进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入PRX1_TYPE，并将值修改成4，接着在全部参数表中搜索RNGFND，将RNGFNDx_TYPE修改成2（x表示超声波序号）。最后重启飞控。如下图所示：

 

 

（2）如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND。将RNGFNDx_ADDR（x表示超声波序号）修改成 117，RNGFNDx_MAX_CM修改成450，RNGFNDx_MIN_CM修改成43，将RNGFNDx_ORIENT修改成24（24表示超声波方向为向上）

 

 

4.3 数据查看

由于数据查看窗口只能查看水平方向的距离，因此查看向上模块的数据时，需要通过日志才能查看向上模块的数据。具体操作如下：

（1）日志下载

通过地面站连接飞控，连接后进行如下操作，进行日志下载。

 

 

点击要查看的日志，并点击下载这些日志来下载选中的日志。

 

  

（2）日志查看 

通过下图步骤打开日志文件点击回顾日志，然后打开日志文件 。

 

 

按下图的1、2步骤进行操作 。

 

 

图表中所示的数据即为超声波检测到的物体的距离。