1. 安装及方向

光流传感器镜头朝下，左边小人头与飞控箭头方向一致，连接飞控串口。

               

 

 

2. 地面站参数配置

飞控通过TYPE_C连接Mission Planner 地面站，右上角选择正确的端口号和波特率，等待连接成功后点击配置/调试页面→选择全部参数表

 

首先，设置 FLOW_TYPE为5，设置RNGFND1_TYPE为10，点击写入数据保存设置；

然后，拔掉crossflight飞控，重新连接至地面站；

再设置参数如下：

 

飞控EK源配置

设置EK3_SRC_OPTIONS为0

设置EK3_SRC1_POSXY为0

设置EK3_SRC1_POSZ为1

设置EK3_SRC1_VELXY为5        

设置EK3_SRC1_VELZ为0

设置EK3_SRC1_YAW为1

 

光流及测距仪配置

设置FLOW_ORIENT_YAW为18000

 

设置 RNGFND1_GNDCLEAR为10

设置RNGFND1_MAX_CM为500

设置RNGFND1_MIN_CM为4

设置RNGFND1_ORIENT为25

 

设置SERIAL_BAUD为115

设置SERIAL1_PROTOCOL为1

 

 

 

ꄴ前一个： 无
ꄲ后一个： 无