乐迪飞控坦克车辆使用说明书

这里默认飞控已经完成刷车船固件、校准飞控、失控保护等操作（参考乐迪minipix车船使用说明书）。下面具体讲解坦克车辆的安装与调参，飞控使用CrossFlight。

在坦克上安装CrossFlight

尽可能在靠近载具重心的位置，使用提供的泡棉安装CrossFlight。确保控制板的箭头指向前方。

当使用带有罗盘的GPS，注意GPS安装指示方向要与飞控机架安装方向一致。

电机安装

左电机驱动信号线应连接到RC输出1，右电机驱动信号线应连接到RC输出3。

注意飞控不支持BEC输出，电机驱动的电源应外部供电，仅信号线与飞控连接。

Servo输出设置

Servo输出的1通道设置左油门，3通道设置右油门，分别控制坦克的左电机和右电机。

控制模式设置

这里使用CrossFlight飞控，控制模式设置Hold（停车模式）和Manual(手动模式)，当前切换模式的通道为PWM 8通道，可以通过参数MODE_CH修改切换控制模式的通道。

解锁上锁

注意在没有校准电调前解锁，请断开电机驱动信号线。

在解锁之前，你通常应该等待飞行控制器上的LED变成闪烁蓝色(如果你只打算使用手动模式)或闪烁绿色(适用于所有其他模式)。如果LED从未变成蓝色或绿色，请参阅乐迪minipix车船使用说明书的LED指示和解锁及故障解决。

从遥控器操纵杆上解锁。确保车辆在停车, 手动模式，先将油门杆推至中点，然后将横滚转向摇杆完全打向右边，然后保持2秒，当飞控蓝灯或者绿灯长亮，则代表解锁成功。

从遥控器操纵杆上加锁。确保车辆在停车模式！！！，先将油门杆推至中点，然后将横滚摇杆完全打向左边，保持2秒，当飞控蓝灯或者绿灯闪烁，则代表加锁成功。

电调校准

校准电调之前，请先确保电调的信号线连接正常，遥控器已经校准完成，同时记得车的轮子不要接地，保持悬空，预防在校准电调过程中，误动摇杆，车子乱跑。

1）使能飞控上电自动解锁。

在MP上设置ARMING_REQUIRE 为0，如下图所示：

ARMING_REQUIRE为0：飞控上电初始化后，立刻自动解锁，不用人为解锁。

2）开始校准电调

断开飞控上的所有电源（电池、USB线），油门摇杆向前打满，然后插上电池，同时给电调和飞控供电。飞控启动完成后，飞控状态灯为蓝灯或者绿灯（GPS定位），这时应该听到电机发出滴滴的叫声，说明电调进入校准模式。然后把油门向后打满，这时应该听电调另一种滴滴的叫声。最后把油门摇杆回中，代表电调校准完成（不同电调，具体怎么校准，需要自己查看自己电调的校准教程）。轻推油门，电机转动则电调校准正常。如没有，请重新来过。

3）关闭飞控上电自动解锁。

在MP地面站把第1步设置的ARMING_REQUIRE 值还原成1，即关闭飞控上电自动解锁。

确认电机的正反向

若遥控器摇杆控制坦克前进后退，坦克履带转向错误，请设置参数

SERVO1_REVERSED=1（左电机）

SERVO3_REVERSED =1（右电机）

哪边履带转向错误，设置哪个参数。

水平校准

当飞控在坦克上安装固定好，可能出现坦克放地面水平显示不平的现象如下图所示：

当坦克放置在水平地面站，红色水平线相对绿色地面不齐平，代表坦克水平不平，出现安装误差。