答：支持。可点击下列链接查看二次开发的源码。

https://github.com/radiolinkW/ArduPilot-RL

1、飞控连接地面站读取参数过程较长；

2、无“加载自定义固件”和“选择以前固件”这两个选项；

3、“配置调试”选项中无全部参数表。

答：当连接地面站调参与刷固件时遇到以上三种情况，可以在地面站中将“爬升率测定”选项从初始值“Basic”更改为“Advanced”，如下图所示：

答：在全部参数列表 ARMING_CHECK 改为0即可。

答：是可以的，只需要在飞控全部参数列表找到AHRS_ORIENTATION 17 更改对应的方向即可。

答：飞控不能解锁时，可在地面站查看报错提示，根据飞控说明书界面的报错解决办法来查看飞控报错和对应的解决办法： https://www.radiolink.com.cn/crossflight_manual_download (点击右上角的中文切换为中文界面)

答：可以的。可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com.cn/auto_flight_by_following_the_waypoints

答：这种情况多数是电机顺序不对，或者桨叶装反导致，请根据对应的机架按说明书的电机顺序安装。并检查电机转向、正反桨叶是否安装正确。

答：以遥控器6通道能控制飞控6通道进行输出为例，查看步骤如下。

第一步：进入地面配置调试-全部参数表，然后在右侧搜索栏输入“SERVO6”（如下图）

第二步：将SERVO6_FUNCTION的参数值改为56。（56代表RCIN6，即遥控器6通道）

第三步：在地面站右侧点击“写入参数”，将刚刚修改后的参数写入飞控

答：可以。

具体操作：配置/调试→全部参数表→搜索栏输入“disarm”→找到DISARM_DELAY这一栏→把参数10改成0→写入参数到飞控

大PIX操作方法也一样。

答：当飞控使用带罗盘芯片的GPS时，地面站指南针校准界面的1#指的是GPS的外置罗盘（GPS上的罗盘），且下面会出现外部安装和方向选择框，如下图所示：指南针#2指的是飞控的内置罗盘（详细介绍可参考说明书19-20页）。

答：支持。

答：支持PWM信号电调，和DShot协议、OneShot协议电调。

答：不支持。

答：不支持。

答：CrossRace支持RTK GPS。设置取决于您用的什么基站，有物理基站的话，基站直接和电脑连接，并在地面站点连接就可以了，如下图所示：

如果是用千寻基站就需要设置，设置方法可以参考该教程，网址：https://ardupilot.org/copter/docs/common-positioning-landing-page.html#rtk-gps。

答：支持。

可点击以下链接查看相关教程：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-msp-osd-overview.html#common-msp-osd-overview

答：支持。设置方法如下：

将飞控连接地面站，选择配置\调试---全部参数树---搜索SERIALX，将SERIALX_BAUD改成115；将SERIALX_PROTOCOL改成23---将RSSI_TYPE改为3；RC_options勾选：suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems选项（注意：使用ELRS接收机时还需勾选Use 420kbaud for ELRS protocol 选项）---最后点击写入参数。

（注意：X代表使用的端口 ，如使用TELEM1则X = 1，那么在全部参数树里则搜索SERIAL1，以此类推）

答：不支持双向DShot，不能获取电调回传的信息。如果使用BLHeli 32位电调，可按照如下方法配置电调回传：

1.飞控

飞控基本配置配置完成之后，进行以下部分配置，使能Dshot

（1）全部参数表搜索 SERVO_BLH_AUTO 将值修改成1

（2）全部参数表搜索 SERVO_BLH_MASK 将电调对应的插针通道勾选上（如电调插在1 2 3 4通道上在，则勾选channel1 2 3 4）

（3）全部参数表搜索 SERVO_DSHOT_ESC 将值修改成1

（4）全部参数表搜索MOT_PWM_TYPE 将值修改成对应的电调协议（如果使用的直升机固件，无需修改MOT_PWM_TYPE参数，请将SERVO_BLH_OTYPE的值修改成对应的电调协议）

（5）飞控断电重启

2.电调

将飞控配置成功后，打开BLHeliSuite32.exe .

（1）在Select BLHeil_32 Interface中选择BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）

（2）选择对应的飞控端口，进行连接

（3）点击Read Setup 读取电调信息

（4）将每个电调的Auto Telemetry使能

（5）飞控断电重启，再连接地面站。在状态栏下可以读取到电调的回传信息 （escx_curr、escx_rpm、escx_temp、escx_volt）

答：请按照以下方式排查： 1.检查乐迪接收机的信号指示灯是否为蓝/紫色，即:SBUS信号输出。 乐迪飞控识别SBUS信号（大部分飞控也识别PPM信号），乐迪接收机蓝/紫色信号指示灯代表SBUS信号工作模式。如若接收机信号指示灯不是蓝紫灯，需短按对码键切换为蓝/紫色。不同接收机信号切换方法不同，请参考当前接收机的说明书来切换信号：https://www.radiolink.com/receivers

2.检查所有设备的接线是否正确。 飞控的RC IN口需连接至接收机的SBUS信号通道，所有接线的正负极需连接正确。

答：开源遥控器默认俯仰通道是反向的，连接飞控后在地面站必要硬件-—Servo Output界面，根据自己的俯仰对应通道勾选Revrese 反向即可

答：使用遥控器为AT9S Pro/AT10II时，参考教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/477916.html?templateId=148964

使用遥控器为T16D/T12D/T8S/T8FB时，参考教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/504912.html?templateId=148964

答：

设置方法如下：

1.飞控

飞控基本配置配置完成之后，进行以下部分配置，使能Dshot

（1）全部参数表搜索 SERVO_BLH_AUTO 将值修改成1

（2）全部参数表搜索 SERVO_BLH_MASK 将电调对应的插针通道勾选上（如电调插在1 2 3 4通道上在，则勾选channel1 2 3 4）

（3）全部参数表搜索 SERVO_DSHOT_ESC 将值修改成1

（4）全部参数表搜索MOT_PWM_TYPE 将值修改成对应的电调协议

（5）飞控断电重启

2. 电调

将飞控配置成功后，打开BLHeliSuite32.exe .

（1）在Select BLHeil_32 Interface中选择BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）

（2）选择对应的飞控端口，进行连接

（3）点击Read Setup 读取电调信息

（4）将每个电调的Auto Telemetry使能

（5）飞控断电重启，再连接地面站。在状态栏下可以读取到电调的回传信息 （escx_curr、escx_rpm、escx_temp、escx_volt）

答：使用蓝牙模块可将飞控连接到地面站。具体连接和设置方法可参考以下链接：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-mission-planner-bluetooth-connectivity.html?highlight=bluetooth

答：地面站地图选择不正确导致，点击飞行计划—选择高德地图/必应地图，等待加载完成后即可正常显示

需要调节飞控PID，教程如下：

图片教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/475985.html?templateId=148964

视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1ba4y1Y7DK?t=23.4

需要修改地面站参数。将飞控连接地面站，在飞控全部参数表里搜索SERIAL1_PROTOCOL， 设置为MAVLink2, 然后点击写入参数进行保存。

答：将已经导出的参数文件放到电脑一个位置，接下来打开MP地面站，点击全部参数表—配置/调试—全部参数表—右侧点击加载—选中之前参数文件位置—写入参数—最后断开重启飞控

答：可以，但是只能通过加载自定义固件的方式，不能直接点模型刷固件。因为直接点模型刷固件可能会刷成PX4的固件，乐迪CrossRace不兼容PX4的固件。

答：Mission Planner地面站不支持苹果系统。Windows和安卓都支持。QGC地面站支持苹果、windows和安卓系统，但需要在QGC官网下载匹配的QGC地面站。下载地址：http://qgroundcontrol.com/

答：地面站发给GPS的数据不支持查看。

答：是CRSF高频头新固件的问题，如果在用6.19版本，刷回6.17版本固件即可。

答：地面站全部参数表检查MOT_SPIN_ARM的值，如果MOT_SPIN_ARM的值设置为0，成功解锁后电机不会转，要推油门才会转。

答：刷潜水艇固件后，地面站提示Bad Baro Health是正常的，因为潜水艇固件默认需要水深传感器作为气压计，

而飞控内部没有水深传感器，需要用户自行外接"MS5837"或者"keller LD"这两个水深传感器模块，这个提示才会消失。

答：CrossRace设置通道输出高低电平的方法如下：

1. 全部参数表搜索SERVOx_FUNCTION（x表示通道），将其设置成-1

2. 然后搜索RELAY_PIN将其修改成对应通道的值（通道1对应的值为50，通道2对应的值为51，以此类推）

3. 如果有多个继电器，继续设置RELAY_PINx（x代表继电器，RELAY_PIN2表示继电器2，以此类推）

4. 设置遥控器通道控制继电器的高低，搜索RCx_OPTION, (RCx表示遥控器通道，RC7表示遥控器通道7，以此类推)，选为Relay On/Off，表示控制第一个继电器

5. 如果有多个继电器，如上设置多个通道，搜索RCx_OPTION，选择Relayx On/Off（x表示继电器，例如：遥控器第5通道控制第2个继电器，则将RC5_OPTION选为Relay2 On/Off）

6. 重启飞控即可

答：因为地面站没有识别到接收机信号，需要把CRSF接收机连到飞控的数传口，同时在地面站修改飞控参数，把这个连了接收机的数传口参数改为23。

答：不是。

答：支持，接线及设置方法可参考开源网站

https://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-connecting-apm.html

*直驱直升机：尾舵是电机，传统的CCPM直升机尾舵是舵机

答：不支持。

答：可以在地面站配置调参-扩展调参界面，将CH8 Opt 选择为 Lost Copter Sound

当飞机丢机，可通过8通道的控制开关来开启飞控的蜂鸣器，通过声音来寻找飞机（如下图）

答：飞控上电后，平放一会儿不要动，该提示会自动消失。一般该提示在固定翼固件里出现较多。

答：出现该提示可能是干扰过大，排除干扰（需要首先机架金属部位干扰，磁场干扰，GPS信号干扰等），排除干扰后如果还是出现，请校准一下罗盘，校准完成后重新上电。

答：该提示代表罗盘问题，可以通过校准罗盘，或排查干扰罗盘的干扰源来解决。

答：CrossRace主频内存是240MHz，RAM(运行内存)是512K，Flash内存是2MB。

答：飞机的下降速度可以通过设置飞控地面站上的参数来改变下降速度，设置参数为：LAND_SPEED，可设置的最小下降速度为30cm/s。

答：多轴机型最多可储存2617个航点；车，船，固定翼最多可储存2623个航点。

答：此报错大多数为直升机固件才会出现，RSC爬升率里面的“秒”“Runup”秒的值不能大于RUNUP的值，不然就会报错。

答：检查遥控器的失控保护功能，是否将油门失控保护值设置为大于50%。一般CrossRace用在船模型上，建议将油门失控保护值设置50%即可。

答：连接地面站，配置调试-全部参数列表，右边搜索栏搜索 Serial3 即可查看GPS波特率，如下图所示：

答：可点击下列开源网站链接查看详细的设置步骤。

https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-support.html

答：可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com/newsinfo/475990.html?templateId=148964

答：固定翼4.0固件更新后，失控保护需要到全部参数表页面设置。FS_SHORT_ACTN参数代表短时间失控保护触发事件，数值建议设置成1。

FS_LONG_TIMEOUT则可以设置成你想触发失控保护的时间。

答：地面站上显示的高度，分为相对高度和绝对高度，具体看地面站的设置选项。双击地面站左下方的“Altitude（m），会跳出下图参数选项。

1）Alt 表示相对高度，如果勾选了此项，参考的是飞控上电时放置的高度，例如：如果我们把飞控放桌子上上电，这时地面站出现的高度值是桌面到飞控当前高度之间的高度。如果飞控离桌面实际只有几十厘米，地面站上却显示2000米，说明气压计故障。 2）Altasl 表示绝对高度，如果勾选了此项，参考的是海平面高度，也就是海拔高度。绝对高度来源于GPS获取的数据，只有GPS搜到星，并且正常定位，绝对高度才会正确显示，不然默认绝对高度显示为0。

答：参考教程视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1hV2CBxEz4/?

spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=

fc765612ebd85853bd025d10a715aec3

答：一般来说宽频舵机的中立位置为1500us,高电平脉宽极限位置一般是1000us至2000us。CrossRace默认输出的信号脉宽中立位置是1500us，最小和最大值分别是1000us和2000us，与舵机一致，所以CrossRace使用宽频舵机无需另行设置，可以直接使用。

但是由于窄频舵机的中立位置是750us，高电平极限位置是450us至1050us（不同舵机参数可能不一样）, 与CrossRace默认输出的信号脉宽不吻合，舵机不能识别CrossRace输出的信号导致窄频舵机无法正常使用。这时需要设置CrossRace输出的参数才可以使用。

警告：目前PIXHAWK，Mini Pix，crossflight和CrossRace只有刷直升机固件才支持窄频舵机，同时窄频只能设置在第4通道。

下面以直升机尾舵的窄频舵机为例。具体步骤如下。

① 地面站连接CrossRace飞控

② 软件设置

③ 点击全部参数表

④ 在全部参数表界面右下角的搜索框里输入SERVO4

⑤ 将SERVO4_MAX默认的值2000改为1050，SERVO4_MIN默认值1000改为450，SERVO_TRIM改为750，修改过程中会提示超出了范围，这个不需要理会，点击yes即可

⑥ 点击右上角的写入参数到飞控。

⑦ 最后重启CrossRace，在“硬件配置”选择“必要硬件”，在故障保护里面看修改是否成功，如下图所示

舵机输出Ridio4的中立位置已经变成750，修改成功，窄频舵机可以使用了。

支持。

排查办法：

飞机插上动力电池观察电机是否自检，将飞控不转电机的信号线与正常转动电机的信号线进行互换，解锁测试检查，可以判断电调问题还是飞控问题。

飞控电调端口损坏：可以寄回检测维修，也可以调换信号线后在MP地面站初始设置界面，Servo Output界面将坏的端口设置成其他端口，如5号端口，即可正常工作

电调损坏：需要寄回检测维修

检查地面站配置/调试界面是否多个通道设置了电机锁,，设置一个即可，多通道设置会导致解锁冲突

答：无法写入日志，请插入SD卡记录日志或在全部参数表中输入LOG_DISARMED=0