* 注意：

1. 支持的固件：CrossFlight只支持升级乐迪发布的固件，不支持开源固件，出厂默认为多旋翼固件。

2. 支持调参的地面站：CrossFlight支持乐迪地面站、开源地面站、QGC地面站、飞鱼地面站调参。

3. 支持升级固件的地面站：

① 出厂日期为2023.8.16号(含16号)后的CrossFlight默认可以通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。

无法知晓出厂日期的用户，可通过连接CrossFlight至地面站，地面站顶部固件版本号后有（d5a4c778）的即为出厂日期为2023.8.16号之后的CrossFlight。

② 出厂日期为2023.8.16号前的CrossFlight在升级完2023.8.16号发布的固件且在地面站更新bootloader后支持通过乐迪地面站和开源地面站升级固件。

1. 最新升级固件

如果升级最新固件后，遇到任何异常，可升级回右侧的4.3版旧固件

2. 4.3版旧固件

如果升级最新固件后，遇到任何异常，可升级以下固件

*注意：飞控烧写不同机型固件，会重置当前飞控全部参数，烧写同机型不同版本固件则不会，需要保留飞控参数请先将飞控参数导出保存

最新固件(V4.6.3)升级说明：

ArduPilot Copter 更新日志：

版本 4.6.3（2025年11月4日） / 4.6.3-beta1（2025年10月14日）

相较 4.6.2 的更新内容

1）特定飞控板更新

1. 新增支持 Accton Godwit G-A1
2. 新增支持 ARK FPV、ARK Pi6X 和 ARKV6X Extended Range
3. 修复 Blitz Wing H743 与 H743 Pro 的 I2C 上拉问题
4. Blitz Wing H743 与 H743 Pro 现在使用 SPA06 气压计
5. 新增支持 BOTWINGF405
6. 新增支持 Brahma F4
7. 新增支持 CUAV OpenDroneID
8. CUAV-7-Nano 现在使用 IIM-42653 加速度计/陀螺仪
9. 新增支持 CUAV-X25-EVO
10. 新增支持 DAKEFPV H743 和 H743 Pro
11. 新增支持 GEPRC TAKER H743 BT
12. 新增支持 Orqa FC 3030 H7 QuadCore
13. 新增支持 RadiolinkF405
14. 新增支持 S-Vehicle E2-Plus
15. SequreH743 现在使用 DPS310 和 DPS368 气压计
16. SIYI N7 现在使用 ICM45686 加速度计/陀螺仪
17. 新增支持 SkystarsF405v2
18. 为 SPEDIX H743 启用模拟图传（Analog VTX）
19. 修复 TBS LUCID H7 的 VSW 控制
20. 新增支持 TBS Lucid H7 Wing AIO
21. 新增支持 ZeroOne X6 双向 DShot

2）驱动程序修复与增强

1. DJI 眼镜支持 iNAV 多页字体
2. Gremsy 云台可处理设备信息中的 NaN
3. 可通过 DroneCAN 串口透传控制 OSD

3）多旋翼（Copter）相关修复

1. 修正遥控调参通道的死区设置

4）固定翼（Plane）相关修复与增强

1. 增加选项：在 ICE 运行时可禁用 IMU 检查
2. 修复使用测距仪时的着陆拉机（flare）问题
3. 修复存在测距仪但未启用时的着陆坡度问题
4. 滑翔机若空速计安装在螺旋桨后方，油门非怠速时禁用空速校准
5. 改善 TECS 在使用 MIN_GROUNDSPEED 设置下的表现
6. RNGFND_LANDING 改为位掩码
7. 增加四旋固定翼（Quadplane）地形避障小程序
8. 移除固定翼恢复模式中的横滚速率限制

5）其他 Bug 修复与小幅改进

1. 修复 CAN 多播服务器启动问题
2. 提升 Cygwin SITL 稳定性
3. 修复参数创建中的数据竞争问题
4. ECC 检查在错误可恢复或仅影响参数页时不再触发固件清空
5. FFT 现在使用主陀螺仪而非首个可用陀螺仪
6. 修复 GPS 混合时其中一个 GPS 丢星导致的问题
7. 修复脚本电机混控中的谐振陷波滤波器（Harmonic Notch）
8. 新增用于解锁检查的 Lua 小程序
9. 新增获取集合点（rally points）的 Lua 接口
10. 更多 BLHeli 透传相关修复
11. 修复网络栈溢出及由此引发的看门狗复位问题
12. 增加系统初始化的解锁前检查
13. 修复极小数值打印导致的无限循环问题
14. 修复树莓派 5 的板型检测
15. 修复参数索引注册顺序错误的脚本问题
16. 修复 Septentrio GPS 的相关问题
17. 新增 SimNet 模拟器支持

CrossFlight通道1和通道10不再支持DShot协议，通道2-9支持DShot协议。其中，通道2,7-9为1组，通道3-6为1组。当组内的某一排插针被配置成DShot之后，组内其余插针也会被配置成DShot，将无法再被配置成其他功能。例如：将电调插入飞控的2,3,4,5排插针，并将电调协议修改为DShot协议后，则2-9插针都会被配置成DShot模式，无法被配置成其他功能，当有其它排插针需要被配置成其他模式时，需要按照下图表格中的组别来合理分配对应的插针功能。解决方法：将电调插入同一组插针，这样就能将其他的插针配置为其他功能。

飞控插针输出分配设置：

插针的功能可以在【初始设置->必要硬件->Servo Output】界面中进行选择。

CrossFlight 的插针分布，见下面表格所示：

注意：如果点击上方的固件文件不能正常下载，请直接点击下面的链接下载

http://www.radiolink.com.cn/firmware/flight_controller/crossflight/