答：支持。可点击下列链接查看二次开发的源码。

https://github.com/radiolinkW/ArduPilot-RL 

答：可以的。可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com/newsinfo/475989.html?templateId=148964

答：可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com/newsinfo/475990.html?templateId=148964

答：可点击下列开源网站链接查看详细的设置步骤。

https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-support.html

答：飞控上电后，平放一会儿不要动，该提示会自动消失。一般该提示在固定翼固件里出现较多。

答：出现该提示可能是干扰过大，排除干扰（需要首先机架金属部位干扰，磁场干扰，GPS信号干扰等），排除干扰后如果还是出现，请校准一下罗盘，校准完成后重新上电。

1、飞控连接地面站读取参数过程较长；

答：以遥控器6通道能控制飞控6通道进行输出为例，查看步骤如下。

第一步：进入地面配置调试-全部参数表，然后在右侧搜索栏输入“SERVO6”（如下图）

第二步：将SERVO6_FUNCTION的参数值改为56。（56代表RCIN6，即遥控器6通道）

第三步：在地面站右侧点击“写入参数”，将刚刚修改后的参数写入飞控

答：在全部参数列表 ARMING_CHECK  改为0即可。

答：是可以的，只需要在飞控全部参数列表找到AHRS_ORIENTATION 17  更改对应的方向即可。

答：该提示代表罗盘问题，可以通过校准罗盘，或排查干扰罗盘的干扰源来解决。

答：飞控不能解锁，首先检查遥控器油门通道有无反向。非反向问题就可去地面站看，不能解锁时地面站的错误提示是什么，按照错误提示解决错误即可。

答：CrossRace主频内存是240MHz，RAM(运行内存)是512K，Flash内存是2MB。

答：飞机的下降速度可以通过设置飞控地面站上的参数来改变下降速度，设置参数为：LAND_SPEED，可设置的最小下降速度为30cm/s。

答：多轴机型最多可储存2617个航点；车，船，固定翼最多可储存2623个航点。

答：可以。

答：此报错大多数为直升机固件才会出现，RSC爬升率里面的“秒”“Runup”秒的值不能大于RUNUP的值，不然就会报错。

答：检查遥控器的失控保护功能，是否将油门失控保护值设置为大于50%。一般CrossRace用在船模型上，建议将油门失控保护值设置50%即可。

答：这种情况多数是电机顺序不对，或者桨叶装反导致，请根据对应的机架按说明书的电机顺序安装。并检查电机转向、正反桨叶是否安装正确。

答：可以在地面站配置调参-扩展调参界面，将CH8 Opt 选择为 Lost Copter Sound

答：不支持。

答：连接地面站，配置调试-全部参数列表，右边搜索栏搜索  Serial3   即可查看GPS波特率，如下图所示：

答：固定翼4.0固件更新后，失控保护需要到全部参数表页面设置。FS_SHORT_ACTN参数代表短时间失控保护触发事件，数值建议设置成1。

答：支持，接线及设置方法可参考开源网站

答：当飞控使用带罗盘芯片的GPS时，地面站指南针校准界面的1#指的是GPS的外置罗盘（GPS上的罗盘），且下面会出现外部安装和方向选择框，如下图所示：
指南针#2指的是飞控的内置罗盘（详细介绍可参考说明书19-20页）。

答：不是。

答：地面站上显示的高度，分为相对高度和绝对高度，具体看地面站的设置选项。双击地面站左下方的“Altitude（m），会跳出下图参数选项。

1）Alt 表示相对高度，如果勾选了此项，参考的是飞控上电时放置的高度，例如：如果我们把飞控放桌子上上电，这时地面站出现的高度值是桌面到飞控当前高度之间的高度。如果飞控离桌面实际只有几十厘米，地面站上却显示2000米，说明气压计故障。

 2）Altasl 表示绝对高度，如果勾选了此项，参考的是海平面高度，也就是海拔高度。
绝对高度来源于GPS获取的数据，只有GPS搜到星，并且正常定位，绝对高度才会正确显示，不然默认绝对高度显示为0。

答：支持。

答：支持PWM信号电调，和DShot协议、OneShot协议电调。

答：不支持。

答：不支持。

答：CrossRace支持RTK GPS。设置取决于您用的什么基站，有物理基站的话，基站直接和电脑连接，并在地面站点连接就可以了，如下图所示：

如果是用千寻基站就需要设置，设置方法可以参考该教程，网址：https://ardupilot.org/copter/docs/common-positioning-landing-page.html#rtk-gps。

答：支持。

可点击以下链接查看相关教程：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-msp-osd-overview.html#common-msp-osd-overview

答：支持。设置方法如下：

将飞控连接地面站，选择配置\调试---全部参数树---搜索SERIALX，将SERIALX_BAUD改成115；将SERIALX_PROTOCOL改成23---将RSSI_TYPE改为3；RC_options勾选：suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems选项（注意：使用ELRS接收机时还需勾选Use 420kbaud for ELRS protocol 选项）---最后点击写入参数。

（注意：X代表使用的端口 ，如使用TELEM1则X = 1，那么在全部参数树里则搜索SERIAL1，以此类推）

答：一般来说宽频舵机的中立位置为1500us,高电平脉宽极限位置一般是1000us至2000us。CrossRace默认输出的信号脉宽中立位置是1500us，最小和最大值分别是1000us和2000us，与舵机一致，所以CrossRace使用宽频舵机无需另行设置，可以直接使用。

但是由于窄频舵机的中立位置是750us，高电平极限位置是450us至1050us（不同舵机参数可能不一样）, 与CrossRace默认输出的信号脉宽不吻合，舵机不能识别CrossRace输出的信号导致窄频舵机无法正常使用。这时需要设置CrossRace输出的参数才可以使用。

警告：目前PIXHAWK，Mini Pix，crossflight和CrossRace只有刷直升机固件才支持窄频舵机，同时窄频只能设置在第4通道。

下面以直升机尾舵的窄频舵机为例。具体步骤如下。

① 地面站连接CrossRace飞控    

② 软件设置    

③ 点击全部参数表     

④ 在全部参数表界面右下角的搜索框里输入SERVO4    

⑤ 将SERVO4_MAX默认的值2000改为1050，SERVO4_MIN默认值1000改为450，SERVO_TRIM改为750，修改过程中会提示超出了范围，这个不需要理会，点击yes即可     

⑥ 点击右上角的写入参数到飞控。

⑦ 最后重启CrossRace，在“硬件配置”选择“必要硬件”，在故障保护里面看修改是否成功，如下图所示

舵机输出Ridio4的中立位置已经变成750，修改成功，窄频舵机可以使用了。

答：因为地面站没有识别到接收机信号，需要把CRSF接收机连到飞控的数传口，同时在地面站修改飞控参数，把这个连了接收机的数传口参数改为23。

答：可以，但是只能通过加载自定义固件的方式，不能直接点模型刷固件。因为直接点模型刷固件可能会刷成PX4的固件，乐迪CrossRace不兼容PX4的固件。

答：Mission Planner地面站不支持苹果系统。Windows和安卓都支持。
QGC地面站支持苹果、windows和安卓系统，但需要在QGC官网下载匹配的QGC地面站。下载地址：http://qgroundcontrol.com/

答：CrossRace设置通道输出高低电平的方法如下：

1. 全部参数表搜索SERVOx_FUNCTION（x表示通道），将其设置成-1

2. 然后搜索RELAY_PIN将其修改成对应通道的值（通道1对应的值为50，通道2对应的值为51，以此类推）

3. 如果有多个继电器，继续设置RELAY_PINx（x代表继电器，RELAY_PIN2表示继电器2，以此类推）

4. 设置遥控器通道控制继电器的高低，搜索RCx_OPTION, (RCx表示遥控器通道，RC7表示遥控器通道7，以此类推)，选为Relay On/Off，表示控制第一个继电器

5. 如果有多个继电器，如上设置多个通道，搜索RCx_OPTION，选择Relayx On/Off（x表示继电器，例如：遥控器第5通道控制第2个继电器，则将RC5_OPTION选为Relay2 On/Off）

6. 重启飞控即可

答：使用蓝牙模块可将飞控连接到地面站。具体连接和设置方法可参考以下链接：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-mission-planner-bluetooth-connectivity.html?highlight=bluetooth

答：地面站发给GPS的数据不支持查看。

答：是CRSF高频头新固件的问题，如果在用6.19版本，刷回6.17版本固件即可。

答：

设置方法如下：

1.飞控

飞控基本配置配置完成之后，进行以下部分配置，使能Dshot

（1）全部参数表搜索 SERVO_BLH_AUTO 将值修改成1

（2）全部参数表搜索 SERVO_BLH_MASK 将电调对应的插针通道勾选上（如电调插在1 2 3 4通道上在，则勾选channel1 2 3 4）

（3）全部参数表搜索 SERVO_DSHOT_ESC 将值修改成1

（4）全部参数表搜索MOT_PWM_TYPE 将值修改成对应的电调协议

（5）飞控断电重启

2. 电调

将飞控配置成功后，打开BLHeliSuite32.exe .

（1）在Select BLHeil_32 Interface中选择BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）

（2）选择对应的飞控端口，进行连接

（3）点击Read Setup 读取电调信息

（4）将每个电调的Auto Telemetry使能

（5）飞控断电重启，再连接地面站。在状态栏下可以读取到电调的回传信息 （escx_curr、escx_rpm、escx_temp、escx_volt）

答：不支持双向DShot，不能获取电调回传的信息。如果使用BLHeli 32位电调，可按照如下方法配置电调回传：

1.飞控

飞控基本配置配置完成之后，进行以下部分配置，使能Dshot

（1）全部参数表搜索 SERVO_BLH_AUTO 将值修改成1

（2）全部参数表搜索 SERVO_BLH_MASK 将电调对应的插针通道勾选上（如电调插在1 2 3 4通道上在，则勾选channel1 2 3 4）

（3）全部参数表搜索 SERVO_DSHOT_ESC 将值修改成1

（4）全部参数表搜索MOT_PWM_TYPE 将值修改成对应的电调协议（如果使用的直升机固件，无需修改MOT_PWM_TYPE参数，请将SERVO_BLH_OTYPE的值修改成对应的电调协议）

（5）飞控断电重启

2.电调

将飞控配置成功后，打开BLHeliSuite32.exe .

（1）在Select BLHeil_32 Interface中选择BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）

（2）选择对应的飞控端口，进行连接

（3）点击Read Setup 读取电调信息

（4）将每个电调的Auto Telemetry使能

（5）飞控断电重启，再连接地面站。在状态栏下可以读取到电调的回传信息 （escx_curr、escx_rpm、escx_temp、escx_volt）

答：地面站全部参数表检查MOT_SPIN_ARM的值，如果MOT_SPIN_ARM的值设置为0，成功解锁后电机不会转，要推油门才会转。