玩APM飞控，玩转它的飞行模式切换是必修的一门课程，否则一块功能强大的APM飞控在你手里，切换不了飞行模式就只能自稳飞飞玩不出花样来，这对APM来说是一种浪费，因此我们必须要学会APM的飞行模式切换。
       先了解下APM飞控的飞行模式切换原理。APM有多种飞行模式可供选择，但一次只能选择设置六种飞行模式，设置好的六种飞行模式是通过输入的第五通道来控制的（固定翼是第八通道），与常规遥控的低、中、高开关量不同，APM识别六种飞行模式的开关量是以识别遥控接收机输出的PWM脉宽值的区段为依据的，六个区段分别是0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，这些数值的单位为us，只要五通道输出值分别在这几个区段内的，就可以对应控制开启一个飞行模式，为防止飞行中pwm信号在临界值附近飘移导致误切换飞行模式，所以最佳的六个信号应该是在这六个区段中间，分别是1165，1295，1425，1555，1685，1815这几个值。本文将讲解利用乐迪AT10如何比较精确的设置出这六个信号。
       乐迪AT10是深圳乐迪电子新推出的一款10通道模型遥控器，整机外观拥有Futaba 10C的影子，开关旋钮布局合理，操作方便，功能设置上则更优于10C，特别是中文化的操作菜单，更符合国内的使用环境，还支持数据回传，产品定位于专业级遥控，因此，笔者非常推荐使用这款遥控搭配APM使用。
       在设置APM的六段开关前，需要对遥控进行一些基本的配置：1、设置为固定翼模式（不管APM的刷的什么固件，包括直升机，与之搭配的遥控必须设为固定翼模式，即每个通道单独输出）；2、指定通道开关；3、矫正通道正反相。


现简要说明这几个配置的设置方法：
1、设置固定翼模式。

       打开遥控开关，长按一下MODE键，系统进入基础菜单，在基础菜单内，移动导航键至系统功能设置菜单，按压push键进入，然后使用导航键移到机型一栏，使用push键的旋转功能将机型选为固定翼模型，

 

 

       然后长按一下push键，界面跳出确定改变的提示后，松开push键，再回按一下push键确认，系统就会将当前机型切换为固定翼模型了

 

 

2、指定通道开关。

       通道开关的指定在基础菜单的辅助通道功能菜单下，进入辅助通道功能菜单后，使用导航键移动通道项目，使用push的旋转功能选择开关或旋钮名称，Sw代表开关，Vr代表旋钮，LS代表逻辑开关，下图为搭配APM使用时的通道开关参考配置，结合本文的教材，请将五通道道指定到SwA上，不要给SwE指定通道，因为本文将利用A，E这两个开关设置六段开关混控

 

 

3、通道正反配置：

       这个主要配置1-4通道的正反相，如果正反配置错误，将会使APM操控相反，甚至不能正常解锁，因此设置通道的正反需要APM连接电脑进行检查，在MP软件的RC校准界面或者fail safe界面下实时查看遥控的输入状态，最终的控制要求是俯仰和油门摇杆向前推时，2、3通道指示条右移变大，副翼和方向摇杆右推时，1、4通道的指示条右移变大，例如笔者的AT10控为左手油门，根据实际输出，就需要将2，3通道反相处理，此功能在基础菜单的舵机相位菜单下

 

 

       AT10设置好了以上应用于APM的基本配置后，现在就可以正式开始设置六段开关了，在设置之前，请先把接收机，APM和电脑都连好，并打开MP连接，点开mp初始设置菜单下的Flight Modes菜单，目的是实时查看当前接收机的输出状态以及飞行模式的切换状态

 


 

       先上一个混控思路图

 


 

基本思路这样：

1、通道五指定到开关A上，A是一个二段开关，设置一个混控一让开关A拨到up和down位置时分别对L，R两边的值进行自我混控，自我衰减到两个基准值（1165和1815）
2、开关E是一个三档开关，当E拨在UP位置时，开关E不参与混控，开关A的切换只输出两个基准值（1165和1815）
3、当开关E拨到Cent中间位置时，混控二开启，L，R两边分别衰减23%， 因此，开关A的上下切换会得到两个衰减后的值1295和1685
4、当开关E拨到Down位置时，混控三开启，L，R两边分别衰减46%， 因此，开关A的上下切换会得到两个衰减后的值1425和1555


由此实现以下六个模式的切换：
SwA_up + SwE_up = 飞行模式一
SwA_up + SwE_cent = 飞行模式二
SwA_up + SwE_down = 飞行模式三
SwA_down + SwE_down = 飞行模式四
SwA_down + SwE_cent = 飞行模式五
SwA_down + SwE_up = 飞行模式六

 

开始正式设置
       打开遥控器电源，长按一下mode键进入基础菜单，再短按一下mode键进入高级菜单，导航键选择可编程混控，按push键进入，选择普通模式混控1进入，然后根据下图提示按步骤设置混控一

 

 

       注意：以上设置，前四个项目的移动是通过导航键来移动的，数值的更改是旋转push来实现，第一步先将混控选择为打开，然后指定开关SwA，位置null，主控和被控都是五通，设置好这些后，导航键移动到比例一栏，此时L，R的选择就已经是通过开关A来选择了，A拨到up，L高亮显示，表示可以更改数值，此时逆时针转动push，L的衰减比例数值变大，对应Mp屏幕上的pwm输出数值会增大，继续转动push直到数值调整为1165附近，由此完成飞行模式一的配置，遥控一般显示衰减了-40%。然后开关A拨到down位置，R会高亮，同样逆时针旋转push，使mp上显示的数值调整到1815附近，由此完成飞行模式六的配置，遥控显示衰减44%。混控思路图中的第一步设置完成。

       接下来配置混控二。先把遥控上的开关E打到中间位置，然后进入普通混控模式下的混控2，设置步骤跟混控一基本相同，第一步先打开混控，第二步开关选择为SwE，第三步位置选择为cent，这一步很关键，选错了开关就乱了，主控和被控仍旧都是五通。最后导航键移到比例一栏，需要注意的是，L、R的切换仍旧是通过开关A来进行了，保持开关E在中间位置，开关A拨到up，L高亮，逆时针转动push，mp上的pwm值会一直增大，直到1295附近停止转动，遥控显示衰减了23%，飞行模式二设置完成。接着再将开关A拨到down位置，R高亮，同样逆时针旋转push使mp显示为1685附近完成飞行模式五的配置

 

 

       最后一个就是通过混控三配置飞行模式三与飞行模式四，步骤跟混控二一模一样，只是开关E要拨到down位置，混控中的位置也要选择为down，具体参数按下图配置，过程不在复述

 

 

       通过以上的设置，乐迪AT10遥控就能完美的应用与APM飞控上了，最后上一个APM飞控与AT10接收机的连接示意图

 

ꄴ前一个： 无
ꄲ后一个： 无