功能一：避障
固件支持
避障功能的固件需要从以下2个链接下载，再用地面站上传固件到飞控，不能用其他版本固件！！！（以下固件是从Copter V3.5.7固件修改，刷固件后，之前功能不变，参数不会被改变，也不需重新校准）
MINIPIX V1.0
固件链接如下：
http://www.radiolink.com.cn/firmware/Copter/ultrasonic_avoid/Multiple/minipix.px4
（或https://pan.baidu.com/s/1RSghDz8cEltsEhCX9-kcJg）
MINIPIX V1.0II
固件链接如下：
http://www.radiolink.com.cn/firmware/Copter/ultrasonic_avoid/Multiple/del_mtd/minipix.px4
PIXHAWK固件链接如下：
http://www.radiolink.com.cn/firmware/Pixhawk/avoid_multiple/Pixhawk.px4
（或链接: https://pan.baidu.com/s/1PTGG58EPP84gEM21xIHCjQ）
安装模块
连接PIXHAWK
单独连接飞控
用4pin对4pin的线一端连接飞控的I2C口，另一端连接模块。如下图所示：
通过I2C集线板连接飞控
首先用4pin对4pin的连接线，一端连接飞控I2C口，一端连接I2C集线板来连接集线板和飞控，最后再用一条4pin对4pin的连接线，一端连接I2C集线板，另一端连接模块。如下图所示：
连接MINIPIX
必须要拔掉内存卡！！！
单独连接飞控
用4Pin对6pin的连接线，4pin端连接模块，6pin端连接飞控的GPS口,如下图所示
通过I2C集线板连接飞控
首先用6pin对6pin的连接线，一端连接飞控的GPS口，另一端连接I2C扩展板。其次再用一条4pin对4pin的连接线，一端连接I2C扩展板，另一端连接I2C集线板。最后用一条4pin对4pin的连接线，一端接I2C集线板，另一端连接模块。如下图所示：
配置说明
模块选择（pixhawk支持4种避障模块，下面通过设置PRX_TYPE的值来选择本模块作为避障模块）
具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入PRX_TYPE （避障模块类型）并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为4（即选择本模块，因为本模块的类型为RangeFinder），再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：
设置避障距离和打开避障
模块的避障距离可通过改变AVOID_MARGIN这个值来设置
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m
避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置
AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭
具体设置
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击AVOID，会出现上面两个参数。分别将参数左键点击，设置为AVOID_ENABLE的值为2（使能避障，0为关闭避障）、AVOID_MARGIN的值为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：
设置遥控器打开和关闭避障功能（可选）
此项是可选项，可跳过
飞控默认在留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。
飞控设置CH7_OPT参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入CH7_OPT 并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制7通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向是，避障功能关闭。如下图所示
模块的按键功能
PIX能同时支持6个模块（前、后、左、右、上、下）同时使用，但需要设置模块的方向。具体为，按一次按键，模块的方向按顺时钟的方向，改变一次，同时模块的灯慢闪，慢闪的次数代表本模块的当前方向。一次为前方向，两次为右方向，三次为后方向，四次为左方向，五次为下方向，六次为上方向。改变方向时，飞控跟模块要重启才起作用。
数据查看
官方的最新版本地面站显示数据不正常，需要通过我们minipix专用的地面站来查看数据，下载链接如下：
http://www.radiolink.com.cn/firmware/MissionPlanner/MissionPlanner-1.3.49.6.exe
在完成以上配置之后，就可以查看模块的数据，断开Pixhawk重新启动Mission Planner，在Mission Planner地面站连接时会自动启动一个新的界面，该界面可以查看模块的数据状态（如果不出现该界面，需要点击桌面任务栏下该界面的图标），如图所示
飞行模式
在Pixhawk配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后，需要设置必要的飞行模式，最基本的模式为1：Stabilize（自稳） 2：Loiter（留待）如图所示
实际飞行
在Pixhawk配置完以上所有步骤后，请务必重启Pixhawk飞控再次检查，以上参数是否正确配置，否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败，切记！
在确认Pixhawk正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁等障碍且比较宽阔的地点实机测试，飞行常用的顺序应该是：
给飞行器上电，等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁，则表示飞控已经初始化完成
等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁时，即可长按安全开关，直到Pixhawk安全开关红灯常亮，则表示安全开关打开完毕
使用遥控解锁,飞控解锁成功后，飞行器电机会开始转动，此时缓慢推动油门，飞行器起飞后，将飞行模式设置为Loiter（悬停）模式，
拨动遥控第7通道（或第8通道，根据之前设置来定），开启避障功能，推动摇杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍，飞行器会自动根据前方障碍的距离来控制速度并停止在距离障碍3米左右的位置，如果由于速度太快或者惯性作用飞行器距离障碍小于3米，飞行器会停在当前的位置，不会前进。
注意事项
连接MiniPix时，需要拔下内存卡！！！连接PIXHAWK不需要拔内存卡。
由于定高模式下，避障功能默认自动打开，如果需要定高模式下，关闭避障，可
以按照前文的参数设置步骤，在全部参数表里把AVOID_DIST_MAX设置成0即可。
在使用本模块时，请勿在定高模式下开启避障功能。而且在悬停模式下，飞机在遇到障碍物时，会停止前进，不管遥控器前进的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在悬停模式下进行。
模块可以实现水平4个方向(前、后、左、右)的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数(1次为前、2次为右、3次为后、4次为左)，提示当前模块的方向，并且永远保存该反向作为模块的方向，用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图
当前为方向向右的模块。
模块在检测距离时，检测到物体时，模块的灯会常亮；如果障碍物距离较远，模块检测不到时，模块的灯会不断闪烁，提示不能检测到物体。
连接成功好，模块在上电时会闪烁几次，再熄灭，初始化完成时再常亮。
安装飞控时，应防止桨叶、机架对信号的干扰。
由于模块时收发一体的模块，因此有40cm的盲区，但在小于40cm时，默认为40cm
数据查看只能查看水平方向的距离，当没有距离显示时，可能模块的当前方向向上，需要通过日志才能查看向上的方向。
地面站报错
1．地面站提示：Bad LiDAR Health，如下图所示：
上图代表超声波异常，可能的原因为
PRX_TYPE值设置错误
PRX_TYPE值已经设置为4，但SUI04没连接。如果要关闭SUI04，可以设置PRX_TYPE为0。
SUI04模块连接错误
2.地面站提示：PreArm:Proximity X deg,0.40m，如下图所示：
上图代表X度的SUI04检测的距离小于60cm，因此飞控不给解锁，需要把飞行器远离障碍物大于60cm才能解锁。
功能二：向上防撞
连接方式同避障功能，模块朝向上方向安装
向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，按SUI04的模块上按键，按到模块的灯慢闪6次，则代表模块当前的方向向上。 对应的防撞距离可以前面的方法设置AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。
由于数据查看窗口只能查看水平方向的距离，因此查看向上模块的数据时，需要通过日志才能查看向上模块的数据。
具体操作如下：
日志下载
通过地面站连接飞控，连接后进行如下操作，进行日志下载
点击要查看的日志，并点击下载这些日志进行下载选中的日志
日志查看
通过下图步骤打开日志文件
点击回顾日志，然后打开要打开的日志
按1、2步骤进行操作
最后3箭头所指的数据即向上模块的检测到物体的距离。
功能三：定高功能
安装说明
模块朝下面方向安装
线连接方式同避障功能
要使用模块作为定高功能时，需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，按SUI04的模块上按键，每按一次按键，模块方向改变一次，按完一次，需要等待模块灯闪烁完，再按第二次，按到模块的灯慢闪5次，则代表模块当前的方向为向下。
配置说明
进入-初始设置界面，点击左侧可选硬件，再点击声呐，在右侧会出现声呐界面。在右侧的选框中，点击下拉，选中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，如下图所示：
不需要保存，重启飞控后，再回到这个界面，会出现模块的距离时，代表设置成功
RNGFND_MAX_CM设置为450，RNGFND_MIN_CM设置为43（单位：cm）
RNGFND_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离
RNGFND_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离
当模块发送的距离超过43~450cm时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的高度来进行定
遥控器打开和关闭模块参与飞机定高（可选）
此项是可选项，可跳过
飞控默认在定高模式和留待模式下，模块自动参与定高，切回自稳时，模块定高功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来控制模块参不参与定高功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启模块参与定高，可以跳过此项设置。
飞控设置CH8_OPT参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入CH8_OPT 并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为10（物体定高功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制8通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示8通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，8通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，模块参与飞控定高，拨动到另一个方向时，8通道的PWM值小于1200，模块不参与定高。如下图所示
CrossFlight飞控如何使用SUI04
SUI04模块可以实现向下定高、前后左右四个方向避障以及向上防撞功能。以下是CrossFlight和SUI04的使用方法。
第一章 安装模块
1.1直接连接飞控 SUI04标配一条连CrossFlight/Mini Pix的连接线（4 Pin对6 Pin），4 Pin端连接SUI04，6 Pin端连接CrossFlight的GPS口，如下图所示：
1.2通过12C转接板连接飞控
用CrossFlight标配的12C转接板连接线（6 Pin对6 Pin），一端连接飞控的 GPS 口，另一端连接 I2C 转接板。其次用SUI04标配的12C口/PIXHAWK连接线（4 Pin对4 Pin），一端接 I2C 转接板，另一端连接SUI04，如下图所示：
注：CrossFlight飞控的I2C接口不能同时连接6个以上设备，否则有可能会出现数据丢失的现象。
第二章 向下定高功能
2.1 按键设置
要使用模块作为定高功能时,需要通过按键来设置模块的方向为向下,具体操作，按SUI04的模块上按键，每按一次按键，模块方向改变一次，按完一次，需要等待模块灯闪烁完，再按第二次，按到模块的灯慢闪5次，则代表模块当前的方向为向下。
2.2 参数设置
将SUI04与飞控连接。进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入 RNGFND1_ 如下图所示：将RNGFND1_TYPE修改成2 ，点击写入参数。断电重启飞控后飞控即可成功识别SUI04。
再将RNGFND1_MAX_CM设置为450，RNGFND_MIN_CM设置为43（单位：cm），RNGFND1_ORIENT设置成25。
RNGFND1_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离。
RNGFND1_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离。
当模块发送的距离超过43~450cm时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的高度来进行定高。
2.3数据查看
在快速界面查看超声波数据。
将飞控连接地面站，在快速界面，双击选项卡，出来一个大的列表。在列表中选择sonarrange，则在该位置就会显示超声波的高度数据。
在调试界面显示超声波数据。
勾选地面站的调试选项，双击弹出的动态表格，在列表中选取sonarrange，即可显示超声波数据的动态波形。如下图所示：
第三章 避障功能
3.1按键设置
SUI04模块可以实现水平4个方向(前、后、左、右)的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数(1次为前、2次为右、3次为后、4次为左)，提示当前模块的方向，并且永远保存该方向作为模块的方向。方向设置好后，模块需要断电重启。
3.2参数设置
将SUI04与飞控连接。先在全部参数表中搜索PRX1_TYPE，并将值修改成4，接着在全部参数表中搜索RNGFND，将RNGFNDx_TYPE修改成2（x表示超声波序号）。最后重启飞控。如下图所示：
如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND1。将RNGFND1_ADDR修改成 116，RNGFND1_MAX_CM修改成450，RNGFND1_MIN_CM修改成43，将RNGFND1_ORIENT修改成0（0表示超声波方向为向前）
如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND2。将RNGFND2_ADDR修改成 113，RNGFND2_MAX_CM修改成450，RNGFND2_MIN_CM修改成43，将RNGFND2_ORIENT修改成2（2表示超声波方向为向右）
如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND3。将RNGFND3_ADDR修改成 114，RNGFND3_MAX_CM修改成450，RNGFND3_MIN_CM修改成43，将RNGFND3_ORIENT修改成4（4表示超声波方向为向后）
如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND4。将RNGFND4_ADDR修改成 115，RNGFND4_MAX_CM修改成450，RNGFND4_MIN_CM修改成43，将RNGFND4_ORIENT修改成6（6表示超声波方向为向左）
点击写入参数，并将飞控断电重启。重新连接地面站后，即可识别到SUI04。
3.3设置避障距离和打开避障
模块的避障距离可通过改变AVOID_MARGIN这个值来设置。
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m
参数设置
在全部参数表搜索AVOID_MARGIN，将AVOID_MARGIN的值改为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：
飞控设置RC7_OPTION参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，搜索RC7_OPTION ，将该参数的值设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：
遥控器设置
设置遥控器打开和关闭避障功能此项是可选项，可跳过。
飞控默认在留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。设置方法如下：
选择一个二挡开关作为控制7通道的开关；
在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面；
当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向是，避障功能关闭。如下图所示：
3.4数据显示
将飞控与地面站连接，键盘按下CTRL+F，在弹出窗口点击Proximity。如下图所示：
如下图所示，可以在弹出窗口中显示超声波数据。
第四章 向上防撞
4.1按键设置
SUI04模块支持向上防撞功能向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，按SUI04的模块上按键，按到模块的灯慢闪6次，则代表模块当前的方向向上。对应的防撞距离可以前面的方法设置AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。
4.2参数设置
将SUI04与飞控连接。进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入PRX1_TYPE，并将值修改成4，接着在全部参数表中搜索RNGFND，将RNGFNDx_TYPE修改成2（x表示超声波序号）。最后重启飞控。如下图所示：
如下图所示，在全部参数表中搜索RNGFND。将RNGFNDx_ADDR（x表示超声波序号）修改成 117，RNGFNDx_MAX_CM修改成450，RNGFNDx_MIN_CM修改成43，将RNGFNDx_ORIENT修改成24（24表示超声波方向为向上）
4.3数据查看
由于数据查看窗口只能查看水平方向的距离，因此查看向上模块的数据时，需要通过日志才能查看向上模块的数据。具体操作如下：
日志下载
通过地面站连接飞控，连接后进行如下操作，进行日志下载。
点击要查看的日志，并点击下载这些日志来下载选中的日志。
日志查看
通过下图步骤打开日志文件点击回顾日志，然后打开日志文件 。
按下图的1、2步骤进行操作 。
图表中所示的数据即为超声波检测到的物体的距离。
售后服务条款
1. 本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。
2. 乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。
3. 返修时需提供购买凭证或网络平台交易记录。
4. 乐迪产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭购机凭证及机身条码在经销商处协商可以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时必须第一时间通知乐迪公司予以备案更换。
5. 乐迪产品将由深圳市乐迪电子有限公司提供终身售后服务, 属于质量问题一年内免费保修；对于自购买之日起人为损坏、改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。 收费标准： 人工费+配件费用。
6. 为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买乐迪产品时索要购机凭证。 用户享受本售后服务条款必须提供购机凭证。。
7. 返修产品将于乐迪公司收到后15个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。
8. 以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的乐迪产品。
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