SU04在线说明书

SU04简介

SU04是个超声波收发一体的测距模块，用于PIXHAWK飞控的全向避障和定高。模块可以实现PIXHAWK水平8个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模块的测距范围为40cm~450cm。飞控可以同时支持3个模块一起连接飞控，3个模块连接口分别为telem1、telem2、i2c口。

功能一：避障

固件支持

Mini Pix固件：

直接用我们乐迪的Mission Planner地面站刷最新固件(即V3.5.5以上的固件)即可

Mini Pix固件下载地址：

https://www.radiolink.com/minipix_firmware

PIXHAWK固件：

直接从Mission Planner地面站刷V3.6以上的固件即可(注意：不支持3.5以下的固件)

PIXHAWK固件下载地址：

https://www.radiolink.com/pixhwak_firmware

刷固件后，之前功能不变，参数不会被改变，也不需重新校准

安装模块

使用模块时，飞控不能通过USB供电，需要通过电池供电！！！

连接PIXHAWK

用6pin的线连接飞控的telem口，另一端连接模块。如下图所示：

连接Mini Pix

用只有3条连接线的4Pin对6pin的线，4pin端连接模块，6pin端连接飞控，如下图所示

配置说明

模块选择

PIXHAWK支持4种避障模块，下面通过设置PRX_TYPE的值来选择本模块作为避障模块）

具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入PRX_TYPE （避障模块类型）并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为2（即选择本模块，因为本模块通过telem口的mavlink协议与飞控通信），再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：

设置避障距离和打开避障

模块的避障距离可通过改变AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN这两个值来设置

AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距离，单位m

AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m

避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置

AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭

具体设置

进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击AVOID，会出现上面三个参数。分别将参数左键点击，设置为AVOID_DIST_MAX的值为3（即3m，有效值为3~4.5）、AVOID_ENABLE的值为2（使能避障，0为关闭避障）、AVOID_MARGIN的值为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：

设置遥控器打开和关闭避障功能

此项是可选项，可跳过

飞控默认在定高模式和留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。

飞控设置CH7_OPT参数。

进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入CH7_OPT 并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示

遥控器设置

选择一个二挡开关作为控制7通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向时，7通道的PWM值小于1200，避障功能关闭。如下图所示

数据查看

官方的最新版本地面站显示数据不正常，需要通过我们Mini Pix专用的地面站来查看数据，下载链接如下：

https://www.radiolink.com/minipix_firmware_

在完成以上配置之后，就可以查看模块的数据，断开PIXHAWK重新启动Mission Planner，在Mission Planner地面站连接时会自动启动一个新的界面，该界面可以查看模块的数据状态（如果不出现该界面，需要点击桌面任务栏下该界面的图标），如图所示

当查看距离数据，地面站弹出多个距离显示窗口时，需要关闭其他的距离显示窗口，可以保留一个实时变换的窗口即可。该现象为地面站软件在显示实时距离窗口时有故障，这个故障在之后的地面站版本更新会改进。

飞行模式

在PIXHAWK配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后，需要设置必要的飞行模式，最基本的模式为1：Stabilize（自稳） 2：AltHold（定高） 3：Loiter（悬停），如图所示

实际飞行

在PIXHAWK配置完以上所有步骤后，请务必重启PIXHAWK飞控再次检查，以上参数是否正确配置，否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败，切记！

在确认PIXHAWK正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁等障碍且比较宽阔的地点实机测试，飞行常用的顺序应该是：

① 给飞行器上电，等待PIXHAWK飞控蓝灯闪烁，则表示飞控已经初始化完成

② 等待PIXHAWK飞控蓝灯闪烁时，即可长按安全开关，直到PIXHAWK安全开关红灯常亮，则表示安全开关打开完毕

③ 使用遥控解锁,飞控解锁成功后，飞行器电机会开始转动，此时缓慢推动油门，飞行器起飞后，将飞行模式设置为Loiter（悬停）模式，

④ 拨动遥控第7通道（或第8通道，根据之前设置来定），开启避障功能，推动摇杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍，飞行器会自动根据前方障碍的距离来控制速度并停止在距离障碍3米左右的位置，如果由于速度太快或者惯性作用飞行器距离障碍小于3米，飞行器会自主退回至距离障碍3米左右的位置。

注意事项

① 使用模块时，PIXHAWK不能通过USB供电，需要通过电池供电，否则USB供电时

造成飞控启动时间较长，模块数据不能正常通讯！！！

② 第一次飞行，请控制飞行器在较低的速度下飞行，以免操作不当造成撞机。

③ 在PIXHAWK飞控AltHold（定高）模式下，飞机的反应和悬停模式不一样，飞机遇到障碍物时，倾斜的角度会和遥控的pitch和roll进行融合，再做最后反应，所以在全速前进时，可能会出现来不及刹车！悬停模式下，飞机在遇到障碍物时，会停止前进，不管遥控器前进的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在悬停模式下进行。

④ 模块可以实现水平8个方向的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数，提示当前模块的方向，并且永远保存该方向作为模块的方向，用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图